Atuou por 25 anos em Cartórios Extrajudiciais. Formado em Ciências Jurídicas e Sociais pela UNAERP. Em 2003 fundou o escritório “Roberto Guimarães Advogados Associados”. Coordenou por 6 anos as Comissões de Direito Notarial e Registral e Habitação, Urbanismo e Regularização Fundiária da 12ª Subsecção da OAB/SP. Especialista em Direito Notarial, Registral, Regularização Fundiária e Parcelamento do Solo pelo CERNE e pela Uniregistral. Foi ouvidor por 4 anos do COMUR/RP. Foi membro do CONPACC/RP por 2 anos. Parceiro e colaborador do INR.